Aristarchus of Samos adalah yang pertama mengemukakan teori heliosentris. Teori yang dikembangkan oleh Aristarchus didasarkan pada jarak antara Bumi dan Matahari, yang menunjukkan bahawa Matahari mempunyai ukuran yang jauh lebih besar daripada Bumi daripada Bumi. Atas sebab ini, Aristarchus mengusulkan bahawa Bumi adalah yang berputar di sekitar Matahari dan bukan sebaliknya.
Kemudian, pada abad ke-16, Nicolaus Copernicus merumuskan semula teori tersebut, berdasarkan perhitungan matematik yang lebih tepat, yang membuat perbezaan dengan teori Aristarchus, menerbitkan pada tahun 1543 buku De Revolutionibus Orbium Coelestium.
Copernicus sendiri tahu bahawa penyelidikannya akan menimbulkan kontroversi besar di dalam gereja dan untuk alasan ini dia memutuskan untuk tidak menerbitkan karyanya mengenai teori heliosentris (Copernicus meninggal pada tahun 1543 dan karyanya "Mengenai revolusi sfera langit" diterbitkan setahun kemudian beliau kematian).
Sebaliknya, tidak boleh dilupakan bahawa pada abad ketujuh belas Galileo Galilei dituduh sebagai bidah dan terpaksa melepaskan ideanya ketika dia berusaha memperkuat tesis Copernican.
Pada masa ini, komuniti saintifik mengesahkan teori ini, tetapi hanya sebahagiannya. Penyelidikan baru mempersoalkan beberapa aspek heliosentrisme.
Kita harus ingat bahawa satu abad selepas Copernicus, ahli astronomi Johannes Kepler menyampaikan data baru yang bertentangan dengan tesis Copernicus. Kepler menunjukkan bahawa lintasan planet tidak sepenuhnya bulat, tetapi elips dan kecepatannya bervariasi ketika mereka mendekati Matahari.
Heliocentrism mewakili revolusi saintifik orde pertama. Ini perubahan daripada terjejas paradigma astronomi dan lain-lain bidang sains dan disiplin. Di sebalik kejayaan yang tidak dapat dinafikan, apabila teori baru telah disampaikan, ahli-ahli teologi Katolik radikal menentang kerana ia bertentangan dengan Kitab Suci dan ahli falsafah yang hebat Aristotle.
