Penerokaan adalah tindakan meneroka. Istilah ini bermaksud memerhatikan dan mengenali tema, rupa, tempat, dan lain-lain secara menyeluruh. Ini adalah aktiviti yang banyak digunakan dalam konteks yang berbeza seperti perubatan, geografi, teknologi, pelancongan, geologi dan sains. Harus diingat bahawa banyak penemuan yang dibuat sepanjang sejarah umat manusia berkat penerokaannya.
Semasa melakukan penjelajahan, orang itu mesti mempunyai pengalaman, selain alat yang diperlukan untuk memudahkan penyelidikan.
Untuk penjelajahan geografi, ia merangkumi perjalanan ke wilayah atau kawasan yang tidak diketahui kerana alasan ekonomi, saintifik atau ketenteraan. Penjelajahan telah dilakukan sejak zaman prasejarah dan salah satu aktiviti yang paling mendorong perkembangan kemanusiaan.
Eksplorasi memuncak pada Zaman Penemuan, peristiwa yang bermula antara abad ke-15 dan ke-15, ketika banyak negara Eropah seperti Portugal, Sepanyol, Inggeris dan Perancis, memanfaatkan perkembangan teknologi mereka untuk melakukan perjalanan melalui lautan.
Kini penjelajahan dilakukan dengan menggunakan paket pelancongan, yang ditawarkan oleh agensi pelancongan dan yang biasanya merangkumi perjalanan, penginapan dan panduan.
Sementara itu, penerokaan ruang angkasa terdiri daripada mengkaji bintang dan angkasa lepas. Ini kerja-kerja yang dilakukan oleh angkasawan dan satelit buatan.
Dalam konteks perubatan, pemeriksaan dilakukan oleh seorang profesional di daerah tersebut dan dialah yang meneroka tubuh pesakit dan kemudian memberikan diagnosis, pemeriksaan ini boleh dilakukan secara fizikal atau pelengkap.
